人形机器人驱动器：技术发展与市场前景

中信证券研报指出，执行器作为人形机器人动力系统的核心部件，其技术发展和市场应用前景备受关注。电驱动凭借技术成熟度优势，有望成为主流驱动方式。

报告分析了不同类型驱动器的优劣势：液压驱动承载能力强但结构复杂；气动驱动响应速度快但噪音大且负载能力有限；电驱动最为成熟但通常需要复杂的传动机构。随着波士顿动力发布电驱动版本的Atlas，电驱动已成为人形机器人主流。

人形机器人驱动器面临着在有限空间和电池容量下，保证高自由度和承载能力的挑战。下肢驱动器侧重负载能力，以应对复杂地形；上肢驱动器侧重响应速度和一定的承载能力；手部驱动器则需要在极小空间内实现高自由度和负载能力。

针对不同部位的需求，报告预测了主流驱动方案：四肢驱动器可能采用无框力矩电机+减速器（旋转执行器）和无框力矩电机+丝杠（直线执行器）的组合；手部驱动器则可能采用空心杯电机+行星滚柱丝杆方案。

报告建议关注在工业自动化领域具备技术积累，并在医疗、移动、协作机器人等相关领域布局无框力矩电机、空心杯电机等企业的投资机会。 然而，报告也提示了人形机器人发展面临的风险，例如：技术进展不及预期、技术路线迭代风险、行业竞争加剧以及下游需求不足等。